PythonからフライトコントローラへMSPでコマンドを送る

get_id.py

import serial
import time

# ==== 設定 ====
PORT = 'COM10'
BAUDRATE = 115200

# ==== MSPヘッダー生成 ====
def create_msp_packet(command_id, payload=[]):
    header = [ord('$'), ord('M'), ord('<')]
    size = len(payload)
    checksum = size ^ command_id
    for byte in payload:
        checksum ^= byte

    packet = header + [size, command_id] + payload + [checksum]
    return bytearray(packet)

# ==== 応答データを表示 ====
def print_response(response):
    if len(response) < 6:
        print("応答が不正です（短すぎます）")
        return

    size = response[3]
    command = response[4]
    payload = response[5:-1]
    print(f"MSP応答: コマンドID={command}, サイズ={size}, ペイロード={payload.hex()}")

# ==== メイン処理 ====
def main():
    try:
        with serial.Serial(PORT, BAUDRATE, timeout=2) as ser:
            print("シリアル接続しました。MSP_STATUSを送信中...")

            packet = create_msp_packet(101)  # 101 = MSP_STATUS
            ser.write(packet)

            # 応答待ち
            time.sleep(0.1)
            if ser.in_waiting > 0:
                response = ser.read(ser.in_waiting)
                print_response(response)
            else:
                print("フライトコントローラからの応答がありません。")
    except Exception as e:
        print(f"エラー: {e}")

if __name__ == "__main__":
    main()

get_id_py.md

接続

フライトコントローラのUART1（TX, RX, GND）にUARTシリアル変換アダプタ経由でPCを接続する。

フライトコントローラ	UARTシリアル変換アダプタ
UART1(TX)	RX
UART1(RX)	TX
GND	GND

get_id.pyの実行結果

フライトコントローラのIDが取得できる。

$ python .\get_id.py
シリアル接続しました。MSP_STATUSを送信中...
MSP応答: コマンドID=101, サイズ=11, ペイロード=e903000083000000081000

フライトコントローラとの接続を外すと失敗する。

$ python .\get_id.py
シリアル接続しました。MSP_STATUSを送信中...
フライトコントローラからの応答がありません。

ほかのコマンドを送る

以下のようにMSP_STATUS(=101)からMSP_RC(=105)に変えると実行結果が変わる。

-packet = create_msp_packet(101)
+packet = create_msp_packet(105)

$ python .\get_id.py
シリアル接続しました。MSP_STATUSを送信中...
MSP応答: コマンドID=105, サイズ=36, ペイロード=dc05dc05dc057503dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05dc05

send_rc.py

import serial
import time

PORT = 'COM10'
BAUDRATE = 115200

# MSPパケット作成関数
def create_msp_packet(command_id, payload):
    header = [ord('$'), ord('M'), ord('<')]
    size = len(payload)
    checksum = size ^ command_id
    for byte in payload:
        checksum ^= byte

    packet = header + [size, command_id] + payload + [checksum]
    return bytearray(packet)

# RCデータ作成関数（1000〜2000の8ch）
def create_rc_payload(channels):
    payload = []
    for val in channels:
        payload.append(val & 0xFF)         # 下位バイト
        payload.append((val >> 8) & 0xFF)   # 上位バイト
    return payload

# 実行関数
def main():
    try:
        with serial.Serial(PORT, BAUDRATE, timeout=2) as ser:
            print("送信中：MSP_SET_RAW_RC")

            # RC値：Roll, Pitch, Yaw, Throttle, AUX1〜AUX4
            rc_values = [1500, 1500, 1500, 1200, 2000, 1000, 1000, 1000]
            payload = create_rc_payload(rc_values)
            packet = create_msp_packet(200, payload)  # 200 = MSP_SET_RAW_RC

            # 連続送信（FCは一定間隔でRC受信を要求）
            for _ in range(50):
                ser.write(packet)
                time.sleep(0.05)  # 50ms間隔（20Hz）

            print("送信完了")

    except Exception as e:
        print(f"エラー: {e}")

if __name__ == "__main__":
    main()

send_rc_py.md

Pythonから制御コマンドを送る

フライトコントローラの設定

1. INAV Configuratorにフライトコントローラを接続する
2. 左メニューの「Receiver」を選択する
3. 「Receiver Mode」をMSPに設定する

send_rc.pyの実行結果

実行すると、INAV Configuratorの「Receiver」画面でThrottleなどの値が変化することが確認できる。

$ python .\send_rc.py
送信中：MSP_SET_RAW_RC
送信完了

waypoint.md

Q. 目的地へ自律飛行させるには？

A. ウェイポイントを送信する

以下の情報を送る必要がある。

• action: 到達後の挙動
• lat: 緯度
• lon: 経度
• alt: 高度
• param1 - param4: 補足情報
• flag: オプション

使用するコマンドは以下の2つ。

• MSP_SET_WP: 245
• MSP_SET_WP_TOTAL: 246

最初にMSP_SET_WP_TOTALで全ウェイポイントの個数を送信して、そのあとにMSP_SET_WPをそれぞれのウェイポイントを送る。

ウェイポイントはフライトコントローラがアーム状態にならないと設定できない？ アーム状態には加速度センサーのキャリブレーションやGPSのFIX、受信機の受信状態などができてないとダメ？