rete_ritard.m

%compensazione con rete ritardatrice 

clc

clear

MFR=60; %specifica margine di fase 

K=2000; %amplificatore

epsilon=15;

s=tf('s');  % la variabile della nostra funzione di trasferimento è la variabile s

           % in questo modo possiamo scrivere la funzione di trasferimento G

           % direttamente in funzione di s


G=100*K/(s*(s+20)*(s+100)); % Funzione di trasferimento del sistema

[MG, MF, Wcg, Wcf] = margin(G);

% calcola i vari margine di fase e di ampiezza della funzione di

% trasferimento


if MF<MFR

  % è necessario intervenire con una rete ritardatrice

  MFnew = - 180 + MFR + epsilon;

  

  figure(1)

  

  % genera diagramma di Bode

  bode(G), grid

  % sul diagrama di Bode generato, vediamo qual è Mc e Wc e sostituiamo

  % di seguito:

  Wcgnew = 4.41;

  MGnew = 26.8;

  

  % variabili da cambiare vedendo il diagramma di Bode

  % Sul diagramma di bode, prendere il valore corrispondente a MFnew

  % (-105)


  

  alpha = 10^(-MGnew/20);

  toll = 4; % da 2 a 10

  tau = toll/(alpha*Wcgnew);

  GR = (1+alpha*tau*s)/(1+tau*s);

  

  [MGr, MFr, Wcgr, Wcfr] = margin(G*GR);

  

  MFr

  %Se falso il controllo è finito

  if MFr>MFR

     G0c=(G*GR)/(1+G*GR);

     G0n=G/(1+G);

     figure(2)

     step(G0c), hold on % apri il grafico

     step(G0n), grid

     

     % primo grado ritardatrice, secondo amplificatore

     legend ('ritardatrice', 'amplificatore')

     hold off % chiudi il grafico

     figure(3)

     bode(G0c), hold on

     bode(G0n), grid

     legend ('ritardatrice', 'amplificatore')

     hold off

  else

      disp('MODIFICARE TOLLERANZA E POI EPSILON');

  end

  

  % Se il margine di fase del sistema è già maggiore della specifica

  % il controllo non è necessario

else

   disp('CONTROLLO NON NECESSARIO');

end